Calendário Acadêmico 2016Intranet da UFRJ (SIGA)Instruções para a inscrição em disciplinas (utilizando o SIGA)A seguir são fornecidas as ementas de todas as disciplinas ministradas por Ramon Romankevicius Costa.
Disciplina Isolada
Disciplina Isolada
Qualquer estudante de pós-graduação, de curso de graduação da Universidade Federal do Rio de Janeiro, de outras Instituições de Ensino Superior, bem como portador de diploma de graduação registrado na forma da lei, poderá solicitar a matrícula isolada, sem direito a diploma, em disciplinas oferecidas pelo Programa de Engenharia Elétrica da COPPE/UFRJ.
Resolução COPPE-CPGP 03/2015 - Dispõe sobre regulamentação para matrícula e aproveitamento de disciplinas isoladas
Formulário de Matrícula em Disciplina Isolada
COE708
Pesquisas de Tese de Mestrado
Assuntos diversos referente ao curso de mestrado.
COE736
Controle Digital
Ementa: Controle por computador. Discretização de sistemas contínuos. Modelos de estado e entrada-saída. Análise de sistemas discretos: estabilidade, alcançabilidade e observabilidade. Controladores PID discretos. Projeto de controladores por realimentação de estados. Método polinomial. Projeto otimizado: predição ótima, controle de variância mínima, controle LQG.
COE737
Introdução aos sistemas híbridos
Ementa: 1. Exemplos de sistema híbridos; 2. Autômatos híbridos; 3. Sistemas de transição; 4. Logica linear temporal; 5. Propriedades linear no tempo (invariância, segurança, vivacidade); 6. Propriedades regulares; 7. Automato de Büchi; 8. Verificação da alcançabilidade; 9. Síntese de logica linear temporal; 10. Verificação de modelos por sistemas de transição. Bibliografia: [1]C.Baier and J.P. Katoen Principles of Model Checking; [2]J. Lygeros, S. Sastry, and C. Tomlin, Hybrid Systems: Foundations, advanced topics and applications, 2012. Pré-Requisitos: CPE739 e COE732
COE745
Matemática para Controle
Ementa: Elementos de lógica. Espaços vetoriais, resolução de sistemas lineares. Mínimos Quadrados. Decomposições matriciais: valores singulares, QR, LU, LDLt, etc. Formas quadráticas: Autovalores e formas canônicas. Normas e espaços normados. Elementos de análise em espaços normados. Bibliografia: G. Strang, Linear Algebra and its Applications, 4th ed, Thomson Brooks Cole, 2006. Carl D. Meyer, Matrix Analysis and Applied Linear Algebra, SIAM, Philadelphia, 2000.
COE746
Introdução à Robótica
Ementa: Classificação de robôs manipuladores; Movimento de um corpo rígido; Representação homogênea; Cinemática direta e inversa de manipuladores; Jacobiano do manipulador; Redundância e configurações singulares; Dinâmica de um manipulador: formulações de Lagrange e Newton-Euler; Planejamento de trajetórias; Controle cinemático e dinâmico de manipuladores: PD, torque computado e adaptativo. Bibliografia: B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani e G. Oriolo, Robotics: Modelling, Planning and Control, Springer Verlag, 2011. M. Spong, S. Hutchinson e M. Vidyasagar, Robot Modeling and Control, Wiley Sons, 2006. R. Murray, Z. Li e S. Sastry, A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation, CRC Press, 1994.
COE835
Controle Adaptativo
Ementa: Revisão de controle 2DOF; Exemplos simples de controladores adaptativos; Estimação adaptativa de parâmetros; Realimentação de estado adaptativo; Controle adaptativo por modelo de referência (MRAC), caso contínuo e discreto, abordagem direta e indireta; Extensão do MRAC para o caso multivariável; Backstepping; Controle adaptativo por estrutura variável (VS-MRAC). Bibliografia: Adaptive Control Tutorial - Petros Ioannou & Baris Fidan - SIAM, 2006; Adaptive Control Design and Analysis - Gang Tao - John Wiley & Sons, 2003; Robust Adaptive Control - Petros Ioannou & Jing Sun - Dover, 2012; Nonlinear and Adaptive Control Design - Miroslav Krstic, Ioannis Kanellakopoulos & Petar Kokotovic Willey, 1995.
COE841
Tópicos Especiais em Sistemas Autônomos
Ementa: Introdução aos sistemas autônomos; Estado da arte; Fundamentos da teoria de probabilidades; Machine Learning. Pattern Recognition. Estimadores e filtros; Percepção e modelagem do ambiente; Localização e navegação; Algoritmos de controle. Bibliografia: Hong Cheng, Autonomous Intelligent Vehicles. Theory, Algorithms, and Implementation. Springer, 2011. Plamen Angelov. Autonomous Learning Systems. From Data Streams to Knowledge in Real-time. Wiley, 2013. Sabiha Wadoo & Pushkin Kachroo. Autonomous Underwater Vehicles Modeling, Control Design, and Simulation. CRC Press, 2011. Stuart Russell & Peter Norvig. Artificial Intelligence: A Modern Approach. Prentice Hall, 2009. Frederick Hillier & Gerald Lieberman. Introduction to Operations Research. McGraw-Hill, 2009. Sebastian Thrun & Wolfram Burgard. Probabilistic Robotics. MIT, 2006.
