Resumo da Tese apresentada à COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de Mestre em Ciências (M.Sc.)

Projeto e Controle por Realimentação de Energia de um Protótipo de Ponte Rolante para Transporte de Cargas

Leonardo da Silva Araújo

Março/2004

Orientadores:

Ramon Romankevicius Costa Liu Hsu

Programa:

Engenharia Elétrica

      Esta dissertação aborda aspectos relacionados à análise teórica, projeto e implementação prática de um esquema de controle não-linear proposto recentemente para Pontos Rolantes. Foi realizada a análise completa de estabilidade dos controladores propostos e comparações com o controlador clássico PD. O sistema é globalmente exponencialmente estável.
      Os resultados experimentais e as simulações numéricas confirmam que, embora os controladores não-lineares propostos neste trabalho apresentem o mesmo resultado de estabilidade do controlador PD, estes tendem a aumentar a energia dissipada pela carga durante o movimento de transporte mais rapidamente que o controlador PD.
      A contribuição principal deste trabalho, em relação a trabalhos anteriores na mesma área, foi a de avaliar a aplicabilidade dos controladores propostos em condições reais. Os resultados obtidos, tanto nas simulações numéricas quanto nas implementações experimentais validam os controladores desenvolvidos.