Resumo da Tese apresentada à COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de Mestre em Ciências (M.Sc.)

Arquitetura Híbrida e Controle de Missão de Robôs Autônomos

Renan Salles de Freitas

Março/2016

Orientador:

Ramon Romankevicius Costa

Programa:

Engenharia Elétrica

      A tecnologia de software e hardware para constru¸c˜ao de sistemas rob´oticos ´e desenvolvida desde 1950, e at´e hoje alguns paradigmas j´a foram idealizados para responder a pergunta: qual a maneira correta de construir um sistema autˆonomo? A compreens˜ao e a avalia¸c˜ao de casos das diversas arquiteturas rob´oticas permitem a an´alise cr´itica dos sistemas, e propostas de melhoramentos. O estudo de arquiteturas rob´oticas e como suas instˆancias s˜ao usadas para uma determinada aplica¸c˜ao possibilita o aprendizado das diferentes formas que os componentes e ferramentas associados a um paradigma podem ser usados para a constru¸c˜ao de uma inteligˆencia artificial rob´otica. O objetivo deste trabalho ´e o desenvolvimento de um sistema rob´otico autˆonomo em uma arquitetura h´ibrida de trˆes camadas, isto ´e, a implementa¸c˜ao das camadas Planejador e Executivo. O estudo de caso para esta disserta¸c˜ao ´e o sistema rob´otico DORIS, robˆo offshore para inspe¸c˜ao em plataformas de petr´oleo. Resultados e testes mostram o desempenho da arquitetura e uma an´alise comparativa evidencia a modularidade, flexibilidade, e robustez da solu¸c˜ao.