Resumo da Tese apresentada à COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de Mestre em Ciências (M.Sc.)

Desenvolvimento de um Sistema de Controle de Missão através das Redes de Petri

Luciano Menezes Junior

Outubro/2014

Orientador:

Ramon Romankevicius Costa

Programa:

Engenharia Elétrica

      Os sistemas de controle de missão (SCM) são elementos fundamentais na robótica autônoma de maneira geral. É a partir dessa estrutura que se constrói os diversos métodos para elaboração de trajetórias e tomadas de decisão dentro do plano de missão. O trabalho apresentado cria um SCM modular, capaz de executar missões, com um bom nível de detalhamento, de modo totalmente autônomo em atividades de inspeção e monitoração de tubulações de dutos submarinos. O simulador virtual do ROV LUMA foi utilizado para a validação das técnicas implementadas. O modelo desenvolvido foi através do formalismo das Redes de Petri, cuja grande vantagem é a realização de análises comportamentais prévia do sistema.