Resumo da Tese apresentada à COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de Mestre em Ciências (M.Sc.)

Teleoperação Bilateral de Múltiplos Robôs Aplicada ao Transporte de Carga

Gabriel Casulari de Motta Ribeiro

Agosto/2013

Orientador:

Fernando Cesar Lizarralde

Programa:

Engenharia Elétrica

      Este trabalho apresenta uma proposta para a teleoperação bilateral cooperativa de múltiplos manipuladores transportando uma carga, considerando atraso nos canais de comunicação. A teleoperação cooperativa exige, além da transparência e estabilidade, a garantia da restrição estabelecida pela interação entre robôs durante a tarefa. Entre as diferentes estratégias de teleoperação, considera-se uma arquitetura em duas camadas verticais. Uma camada é utilizada para tratar a transparência, isto é, a coordenação entre mestres e escravos e a realimentação de força para o operador, e a outra camada garante que não seja gerada nenhuma energia virtual. A cooperação entre os escravos é tratada como um problema de formação, onde as forças de contato entre os robôs e a carga são modeladas como gradientes de uma função potencial. A força de pegada necessária para manter o objeto seguro é controlada diretamente no ambiente local, onde se realiza a tarefa, não sendo afetada por atrasos na comunicação. São propostas leis de controle cinemática e dinâmica, de forma a controlar robôs industriais ou diretamente atuados. A teleoperação é testada através de simulação e procedimentos experimentais. Neste caso, utilizase uma arquitetura aberta para prototipagem rápida de aplicações de teleoperação desenvolvida durante o trabalho.