Resumo da Tese apresentada à COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de Mestre em Ciências (M.Sc.)

Inversa Filtrada: Uma Solução Alternativa para a Cinemática Inversa de Manipuladores Robóticos

Lucas Vares Vargas

Março/2013

Orientadores:

Ramon Romankevicius Costa Antonio Candea Leite

Programa:

Engenharia Elétrica

      Este trabalho apresenta uma solução alternativa para o problema de cinemática inversa de robôs manipuladores baseado na cinemática diferencial e em um algoritmo que calcula a inversa da matriz Jacobiana dinamicamente. A saída do algoritmo proposto pode ser interpretada como uma inversa filtrada da matriz Jacobiana. Uma propriedade interessante do algoritmo de inversão é a sua habilidade para lidar com o problema de singularidades cinemáticas, permitindo também a ponderação ou priorização dos diferentes objetivos de controle e a consideração de restrições adicionais. A análise de estabilidade e convergência é baseada na teoria de estabilidade de Lyapunov. Estudos de caso para diversos manipuladores são apresentados e resultados de simulação ilustram o desempenho da metodologia proposta.