Resumo da Tese apresentada à COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de Doutor em Ciências (D.Sc.)

Contribuição para a Melhoria do Transitório de Controladores Adaptativos Multivariáveis

Marcos Ferreira Duarte Pinto

Abril/2009

Orientador:

Ramon Romankevicius Costa

Programa:

Engenharia Elétrica

      Esta tese apresenta um novo algoritmo baseado no controle adaptativo por modelo de referência (MRAC) para plantas incertas, com múltiplas-entradas-múltiplas-saídas (MIMO), lineares e invariantes no tempo de grau relativo um, denominado α-MRAC MIMO. A sua principal característica e a melhoria do comportamento transitório do erro em relação a controladores adaptativos MIMO. O algoritmo α-MRAC MIMO combina a estrutura da generalização do MRAC de sistemas SISO para sistemas MIMO, onde foi usada uma fatoração conveniente da matriz de ganhos de alta freqüência, com o algoritmo α-MRAC desenvolvido para o caso SISO. A inovação do algoritmo está na introdução da estimativa da derivada do erro de rastreamento, obtida via uma matriz de filtros de avanço, na lei de adaptação. Esta estratégia garante estabilidade global do sistema em malha fechada, independente da escolha das constantes de tempo dos filtros. Pelo método das perturbações singulares é mostrado que para um ganho de adaptação suficientemente alto e constantes de tempo dos filtros suficientemente pequenas, o erro de rastreamento e controle convergem para zero exponencialmente. A robustez do sistema, na presença de pequenos erros de modelagem, é assegurada modificando a lei de adaptação, onde se incluiu um sinal normalizante e um sinal chaveado.