Resumo da Tese apresentada à COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de Mestre em Ciências (M.Sc.)

Planejamento de Trajetória para um Robô Móvel com Duas Rodas Utilizando um Algoritmo A-Estrela Modificado

Sônia Cristina Bastos de Souza

Dezembro/2008

Orientadores:

Antonio Carneiro de Mesquita Filho Jorge Lopes de Souza Leão

Programa:

Engenharia Elétrica

      A navegação, fundamental à robótica móvel, é uma das tarefas mais complexas na problemática da locomoção de robôs móveis. Tal complexidade advém do fato de que a navegação deve integrar sensoriamento, atuação, planejamento, arquitetura, hardware, eficiência e computação. Assim, a integração de todos esses pontos é inerente à obtenção de uma boa navegação robótica. Nesse sentido, o planejamento de trajetória em robótica móvel objetiva prover aos robôs a capacidade de planejar seus próprios movimentos, sem a necessidade de interferência humana. Além disso, a elaboração de um plano de movimentação é uma tarefa com elevado grau de dificuldade. Assim, nesse contexto, este trabalho propõe-se utilizar o método de decomposição celular para a discretização do espaço de estados de um robô e o desenvolvimento e implementação de uma estratégia baseada na modificação de um algoritmo A-Estrela. Do mesmo modo para a geração de trajetórias, apresenta uma resolução baseada no caminho obtido pelo planejador e nas restrições cinemáticas do robô. Além disso, propõe validar a proposta por meio do envio da trajetória final codificada via radiofreqüência para um robô móvel que ao final da recepção executa perfeitamente o trajeto planejado.