Resumo da Tese apresentada à COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de Mestre em Ciências (M.Sc.)

Sistema Robótico para Inspeção de Linhas Aéreas de Transmissão de Energia Elétrica

Pedro Lopes da Frota Moreira

Abril/2008

Orientador:

Fernando Cesar Lizarralde

Programa:

Engenharia Elétrica

      Este trabalho apresenta o projeto de um sistema robótico para inspeção de linhas aéreas de transmissão de energia elétrica, com ênfase na inspeção de cabos condutores utilizando técnicas não destrutivas. São apresentados os principais métodos para inspeções e manutenções em linhas de transmissão de energia elétrica que um sistema robótico pode realizar. Em seguida, o trabalho discute a estrutura mecânica, influência do vento no equilíbrio do robô, blindagem eletromagnética, eletrônica embarcada e a estratégia de controle empregados para conseguir o movimento adequado e obter os dados necessários para inspeção.
      Resultados experimentais obtidos com um protótipo são apresentados mostrando que o sistema robótico projetado é flexível, podendo assim operar com mais de uma técnica de inspeção. Testes de interferência eletromagnética garantiram que o sistema é capaz de operar em linhas energizadas.