Resumo da Tese apresentada à COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de Doutor em Ciências (D.Sc.)

Rastreamento de Trajetória por Modos Deslizantes de uma Classe de Sistemas Não-Lineares Incertos via Realimentação de Saída

Alessandro Jacoud Peixoto

Outubro/2007

Orientadores:

Liu Hsu Fernando Cesar Lizarralde

Programa:

Engenharia Elétrica

      Esta Tese aborda o controle de sistemas não-lineares incertos via realimentação de saída. São propostas três estratégias para rastreamento de plantas com grau relativo arbitrário, baseadas em modelo de referência e modos deslizantes. Não-linearidades, dependentes do estado e possivelmente descasadas com o sinal de controle, são consideradas como perturbações de uma planta linear. Nenhuma restrição particular é imposta quanto ao crescimento das não-linearidades dependentes da saída. As superfícies de deslizamento são construídas a partir de estimativas baseadas em alto ganho e a amplitude do sinal de controle é gerada por um observador da norma do estado, livre do fenômeno de pico. Inicialmente, é proposta uma estratégia para plantas multivariáveis. Obtém-se apenas rastreamento semi-global e prático. Em seguida, por meio de um observador de alto ganho com ganho variável implementado a partir de sinais mensuráveis, é garantido rastreamento prático e global para plantas monovariáveis. Por fim, a hipótese clássica a respeito do conhecimento prévio da direção de controle é removida. Propõe-se uma estratégia baseada em uma função de monitoração, obtendo-se rastreamento semi-global e exato por meio de um diferenciador exato e local.