Resumo da Tese apresentada à COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de Mestre em Ciências (M.Sc.)

Sistemas Robotizados de Inspeção Interna de Dutos

Marisol Elias de Barros Plácido

Outubro/2005

Orientadores:

Fernando Cesar Lizarralde Ramon Romankevicius Costa

Programa:

Engenharia Elétrica

      Redes de tubulações fazem parte da infraestrutura básica de cidades e indústrias. A operação das redes de tubulações dependem, em parte, da realização de uma manutenção adequada. Para garantir o correto funcionamento do sistema é necessário a realização de inspeções das condições internas das tubulações. Muitas vezes a inspeção pode ser realizada somente mediante a utilização de sistemas robotizados. Nesta dissertação foi realizado um levantamento dos principais sistemas robotizados de inspeção interna de dutos, sendo evidenciadas e descritas as suas características mais relevantes, tais como sistemas de sensoriamento, tipo de alimentação, tração e sistemas de controle. Com isto pretende-se auxiliar na especificação, no projeto e no desenvolvimento de um sistema robotizado de inspeção interna de dutos. Várias soluções robotizadas já existentes são analisadas e discutidas.