Resumo da Tese apresentada à COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de Mestre em Ciências (M.Sc.)

Sistema Antibloqueio (ABS) para Freios Eletromecânicos Utilizando Controle por Modos Deslizantes

José de Jesus Botelho de Lima

Agosto/2005

Orientadores:

Liu Hsu Fernando Cesar Lizarralde

Programa:

Engenharia Elétrica

      O sistema antibloqueio de freio (Antilock Braking System ou ABS) de um veículo automotivo destina-se a controlar o deslizamento de cada roda para evitar o seu bloqueio e assim manter uma elevada força de atrito de frenagem bem como a dirigibilidade do veículo. Os controladores ABS devem possuir características adaptativas e/ou robustas com respeito às altas incertezas das características dos pneus e da pista.
      Neste trabalho são discutidos alguns métodos para resolver o problema do bloqueio da roda para veículos com freio eletromecânico: o método de ajuste pelo deslizamento desejado e dois métodos de controle extremal para busca da força de atrito máxima, um deles baseado em modos deslizantes e outro em adaptação utilizando a técnica de pertubação senoidal.
      O desempenho e a robustez dos controladores são avaliados através de simulações. Um esquema para encorporar a estimativa da velocidade do veículo e da força de atrito das rodas é proposto motivado pela dificuldade em se medir diretamente essas variáveis necessárias para implementar os controladores. Um procedimento para escolha dos parâmetros do controlador pela busca da força de atrito ótima via modos deslizantes também é sugerido. Uma comparação entre os resultados dos controladores propostos é apresentada.