Resumo da Tese apresentada à COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de Mestre em Ciências (M.Sc.)

Calibração Remota de Sistemas Robóticos utilizando Sensores Internos e Externos

Greicy Costa Marques

Julho/2005

Orientador:

Fernando Cesar Lizarralde

Programa:

Engenharia Elétrica

      Neste trabalho é abordado o problema de replanejamento de trajetória de manipuladores robóticos. O replanejamento de trajetória é necessário quando existe incerteza na localização absoluta do manipulador com relação à localização original assumida para resolver o problema de planejamento de trajetória. Considerando que a incerteza é desconhecida, o replanejamento é baseado num método de calibração utilizando um algoritmo de mínimos quadrados. A incerteza é estimada utilizando a informação da configuração do manipulador numa grade de calibração conhecida utilizando sensores internos ou externos. A estimação desta incerteza pode ser realizada no espaço operacional ou no espaço de velocidades. Desta forma, o replanejamento é baseado na estimativa da incerteza e na trajetória ideal planejada. Os métodos propostos são validados via simulação utilizando o modelo cinemático do manipulador Zebra Zero e considerando ruído de medição.