Resumo da Tese apresentada à COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de Mestre em Ciências (M.Sc.)

Controle por Modos Deslizantes de Ordem Superior com Estabilidade Global

Eduardo Vieira Leão Nunes

Maio/2004

Orientadores:

Fernando Cesar Lizarralde Liu Hsu

Programa:

Engenharia Elétrica

      Nesta tese é proposto um controlador por modos deslizantes para plantas incertas, monovariáveis, lineares e invariantes no tempo com grau relativo arbitrário, visando a obter um rastreamento assintoticamente exato de um modelo de referência.
      Para compensar o grau relativo excedente é utilizado um esquema baseado em uma combinação convexa de um compensador lead linear e um diferenciador robusto e exato, baseado em modos deslizantes de ordem superior.
      O sistema completo do erro é globalmente exponencialmente estável com respeito a um pequeno conjunto residual, que é independente das condições iniciais. Além disso, o estado completo do erro converge assintoticamente para zero após algum tempo finito.
      Resultados experimentais e de simulação são apresentados para verificar os resultados teóricos obtidos e para ilustrar o desempenho e a robustez do controlador proposto.