Resumo da Tese apresentada à COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de Mestre em Ciências (M.Sc.)

Projeto e Controle Discreto de um Protótipo de uma Ponte Rolante

Rodrigo Maia Tavares

Março/2004

Orientadores:

Ramon Romankevicius Costa Liu Hsu

Programa:

Engenharia Elétrica

      O presente trabalho propõe uma técnica de controle para solucionar o problema do surgimento de oscilações em uma carga transportada por uma ponte rolante. A referida técnica consiste na definição de trajetórias de referência e consequente rastreamento das mesmas através de um controlador discreto, que tem seus parâmetros calculados on-line, a partir de um identificador recursivo baseado no principio dos mínimos quadrados. Além disso, foi construido um protótipo de uma ponte rolante, visando avaliar o desempenho da técnica proposta em um sistema real. São apresentados resultados de simulações feitas em computador, bem como os resultados obtidos através da implementação do sistema de controle proposto no protótipo construido.