Resumo da Tese apresentada à COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de Mestre em Ciências (M.Sc.)

Unidade de Navegação Inercial Auxiliada por GPS Através de Filtro de Kalman

Paulo Sérgio Pastore

Março/2004

Orientadores:

Liu Hsu Ramon Romankevicius Costa

Programa:

Engenharia Elétrica

      Esta tese apresenta um dos possíveis processos de fusão das informações de posição de uma Unidade de Navegação Inercial (UNI) com as de um receptor GPS, a fim de estimar os desvios da posição fornecida pela UNI. O foco da tese é a aplicação em navios. A filtragem estocástica de Kalman é o método utilizado para estimar estes desvios a partir da fusão das informações de posição. Um algoritmo de geração de trajetórias de referência é usado, fornecendo duas diferentes trajetórias. As coordenadas de posição fornecidas por este algoritmo servem de base para a simulação de coordenadas GPS. Ruídos brancos são introduzidos nos sinais simulados dos sensores, os quais são utilizados para gerar as trajetórias da UNI correspondentes às trajetórias de referência. São implementadas as configurações feedforward e feedback para a correção dos desvios da UNI. Conclui-se, pelos resultados obtidos, que a fusão das informações de posição de uma UNI com as do GPS aumenta a autonomia de uma UNI operando sem este auxílio.