Resumo da Tese apresentada à COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de Mestre em Ciências (M.Sc.)

Controle Coordenado de Posição e Força de um Manipulador sobre Plataforma Móvel Emulando um ROV

Bruno Betoni Parodi

Janeiro/2003

Orientadores:

Liu Hsu Fernando Cesar Lizarralde

Programa:

Engenharia Elétrica

      Considera-se o projeto de um sistema de controle coordenado híbrido de posição, orientação e força para manipuladores móveis. A estratégia de controle aqui desenvolvida visa à aplicação de robôs submarinos consistindo de manipuladores montados em ROVs (Remotely Operated Vehicles). O objetivo do controle coordenado é de posicionar e orientar o efetuador do manipulador aproveitando a liberdade de movimento de sua base, provida pelo veículo sobre o qual o manipulador está montado, para que este não atinja posições singulares ou que se aproxime da fronteira de seu espaço de trabalho. O objetivo do controle híbrido é manter o seu efetuador exercendo uma força especificada em uma superfície enquanto descreve uma trajetória planejada sobre a mesma. O efeito de perturbações na posição devido ao contato é também tratado orientando o veículo segundo direções preferenciais que permitem maior eficácia das ações corretivas. A estratégia proposta é implementada e testada em simulações por computador e em um sistema real, constituído de um manipulador montado sobre uma base móvel terrestre emulando um ROV.