Resumo da Tese apresentada à COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de Mestre em Ciências (M.Sc.)

Controle Suave por Modo Deslizante em Presença de Ruído de Quantização

Alessandro Jacoud Peixoto

Abril/2002

Orientadores:

Liu Hsu Fernando Cesar Lizarralde

Programa:

Engenharia Elétrica

      Esta tese aborda aspectos relacionados à análise teórica, projeto e implementação prática de um esquema de controle por modos deslizantes, proposto recentemente, para sistemas lineares incertos (desconhecidos) (SISO) com grau relativo arbitrário e que não apresenta chattering resultando em sinais de controles suaves. Para evitar chattering, o esquema proposto utiliza uma malha de erro de predição, em conjunto com uma filtragem do sinal de controle, sem utilizar o conceito de camada de fronteira.
      O sistema completo do erro é globalmente exponencialmente estável com respeito a um pequeno conjunto residual. Além disso, através de hipóteses adicionais, o sistema apresenta modos de deslizamento ideal. O caso de plantas lineares com grau relativo arbitrário, considerando perurbação de entrada e dinâmicas não-modeladas, é completamente analisado.
      Verifica-se, na prática, ser necessário uma filtragem adequada do sinal medido para obter desempenhos satisfatórios. O sinal medido está contaminado por um ruído de quantização devido ao sensor de posição. Um filtro de Kalman adequado, projetado utilizando um modelo simples para o sinal medido, independente da planta, mostrou resultados práticos satisfatórios obtidos em um experimento com um helicóptero com 1 grau de liberdade.