Resumo da Tese apresentada à COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de Mestre em Ciências (M.Sc.)

Controle Coordenado Híbrido de Força/Posição de um Manipulador Móvel

Antonio Carlos Gomes Bonfadini

Junho/2001

Orientadores:

Liu Hsu Ramon Romankevicius Costa

Programa:

Engenharia Elétrica

      Este trabalho propõe uma estratégia de controle coordenado de um manipulador robótico montado sobre uma plataforma móvel, visando a desempenhar tarefas onde seja requerida uma força controlada aliada a um posicionamento preciso. A estratégia de controle proposta considera os conceitos de manipulabilidade e emprega controle híbrido de força/posição.
      Para resolver a transição de movimento livre para o contato com uma superfície rígida, optou-se pelo emprego de um dispositivo passivo complacente do tipo mola, montado no efetuador, o qual possibilita uma transição suave, dentro de determinadas condições de contorno, evitando o surgimento de forças de contato muito elevadas.
      Os resultados preliminares das simulações e experiências realizadas mostram que o esquema proposto possibilita uma transição estável para o contato com a superfície de trabalho, apresentando boa regulação de força após o contato, simultanemanete com o seguimento de uma trajetória pré-estabelecida.