Resumo da Tese apresentada à COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de Mestre em Ciências (M.Sc.)

Implementação de um Sistema de Controle por Visão para manipuladores Robóticos

Marco Ramiro Sejas Rivero

Março/2000

Orientadores:

Liu Hsu Ramon Romankevicius Costa

Programa:

Engenharia Elétrica

      Este trabalho trata da implementação e concepção de um sistema de visão para o controle de posição de manipuladores robóticos.
      Foram analisados diversos componentes de sistemas de visão encontrados comercialmente a fim de definir os mais apropriados para a construção do sistema visual a ser implementado.
      É realizado um estudo do hardware e do software que constituem o sistema visual, especialmente no que se refere à câmera CCD e à placa de captura de imagens (framegrabber) com o objetivo de entender seu funcionamento e obter seu melhor aproveitamento no sistema. Apresenta-se então a descrição do software que permite a progração da placa de captura de imagens.
      Finalmente, são apresentados programas que aplicam os conhecimentos adquiridos, tanto na parte de aquisição como na parte de tratamento da imagem, no controle de um manipulador de 6DOF usando a estratégia de servo-visão Look-and-Move, estática e dinâmica.
      Experimentos foram realizados com o objetivo de avaliar o desempenho do sistema servo-visual.