Resumo da Tese apresentada à COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de Mestre em Ciências (M.Sc.)

Controle em Modo Dual Adaptativo Robusto para Robôs Manipuladores

Fernando Augustin Pazos

Março/2000

Orientadores:

Liu Hsu Ramon Romankevicius Costa

Programa:

Engenharia Elétrica

      Considera-se o problema de rastreamento de trajetórias para robôs manipuladores com parâmetros físicos desconhecidos. Admite-se a possibilidade de o manipulador estar perturbado por distúrbios externos de amplitude limitada. Descreve-se um algoritmo de controle adaptativo não linear em modo dual com identificação de parâmetros que garante desempenho transitório exponencial com relação a um domínio residual arbitrariamente pequeno, resultando assim em atenuação arbitrária dos distúrbios. Se estes desaparecem, o controlador mostra-se capaz de rastrear assintoticamente a trajetória desejada.