Calendário Acadêmico 2016

Intranet da UFRJ (SIGA)

Instruções para a inscrição em disciplinas (utilizando o SIGA)

A seguir são fornecidas as ementas de todas as disciplinas ministradas por Fernando Cesar Lizarralde.

Disciplina Isolada
Disciplina Isolada
Qualquer estudante de pós-graduação, de curso de graduação da Universidade Federal do Rio de Janeiro, de outras Instituições de Ensino Superior, bem como portador de diploma de graduação registrado na forma da lei, poderá solicitar a matrícula isolada, sem direito a diploma, em disciplinas oferecidas pelo Programa de Engenharia Elétrica da COPPE/UFRJ.

Resolução COPPE-CPGP 03/2015 - Dispõe sobre regulamentação para matrícula e aproveitamento de disciplinas isoladas

Formulário de Matrícula em Disciplina Isolada

COE708
Pesquisas de Tese de Mestrado
Assuntos diversos referente ao curso de mestrado.

COE732
Sistemas Não-Lineares I
Ementa: Não-linearidades em controle. Equações diferenciais, plano de fase e teoria qualitativa. Sistema de controle a relé. Linearização harmônica. Introdução à teoria de estabilidade de Lyapunov, passividade e estabilidade absoluta. Introdução à abordagem de sistemas por Entrada/Saída e Teorema do Pequeno Ganho. Bibliografia: J.J.E. Slotine and W. Li. Applied Nonlinear Control. Prentice Hall, Englewood Cli s, NJ, 1991. (Caps. 1 a 5). H. K. Khalil. Nonlinear Systems, 3rd ed.. Prentice Hall, Englewood Cli s, NJ, 2002. (Caps. 1 a 7 e Appendix A). N. Minorsky. Nonlinear Oscillations. Van Nostrand, Princeton, NJ, 1962.

COE734
Sistemas Lineares I
Ementa: Observabilidade, controlabilidade; Realimentações de estado. Formas canônicas. Observadores. Estabilidade segundo Lyapunov e segundo descrição entrada/saída (BIBO). Alocação de pólos. Projeto polinomial de controladores. Compensadores estáticos e dinâmicos.

COE746
Introdução à Robótica
Ementa: Classificação de robôs manipuladores; Movimento de um corpo rígido; Representação homogênea; Cinemática direta e inversa de manipuladores; Jacobiano do manipulador; Redundância e configurações singulares; Dinâmica de um manipulador: formulações de Lagrange e Newton-Euler; Planejamento de trajetórias; Controle cinemático e dinâmico de manipuladores: PD, torque computado e adaptativo. Bibliografia: B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani e G. Oriolo, Robotics: Modelling, Planning and Control, Springer Verlag, 2011. M. Spong, S. Hutchinson e M. Vidyasagar, Robot Modeling and Control, Wiley Sons, 2006. R. Murray, Z. Li e S. Sastry, A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation, CRC Press, 1994.

COE833
Tópicos Avançados em Sistemas Não Lineares
Ementa: Estabilidade de sistemas pela abordagem Entrada/Saída (L-estabilidade). Teoria da Passividade. Controle realimentado de sistemas não-lineares. Linearização por realimentação: abordagem E/S e de estado completo. Métodos não-lineares de projeto de sistemas de controle. Controle adaptativo. Controle por modos deslizantes. Backstepping. Sistemas híbridos (eventos discretos e contínuos).

CPE740
Tópicos Avançados em Controle de Sistemas Robóticos
Calibração cinemática de robôs manipuladores, Planejamento de trajetórias, Controle por campo de velocidade, Controle de interação (força direta e indireta), Servovisão robótica, Modelagem de ambientes não-estruturados (obstáculos e superfícies de contato), Controle de robôs com restrição de movimento (holonômicas e não holonômicas), Modelagem cinemática e dinâmica de garras articuladas, Controle de mãos robóticas.

CPE741
Mancais Magnéticos
Ementa: Conceituação Básica; Dinâmica Mecânica; Controladores para Mancais Magnéticos; Eletrônica de Potência aplicada em Mancais Magnéticos; Realização - Sensores e Controladores; Motor-Mancal Magnético; Demonstrações de Laboratório. Bibliografia: [1] R. Stephan, F.C. Pinto, A.C. Gomes, J.A. Santisteban, A. O. Salazar. Mancais Magnéticos: mecatrônica sem atrito. Ciência Moderna, 2013; [2] G. Schweitzer, E. Maslen. Magnetic Bearings. Springer, 2009; [3] F.C.Moon. Superconducting levitation: applications to bearings and magnetic transportation. John Wiley & Sons, 1994; [4] P.K. Sinha. Electromagnetic Suspension. IEE Control Engineering Series, 1987; [5] A.Chiba et al. Magnetic Bearings and Bearingless Drives, Elsevier, 2005.

CPE840
Tópicos Especiais em Robótica
Ementa: Introdução à robótica móvel. Locomoção do robô móvel: pernas ou rodas. Cinemática de robôs móveis. Controle de movimento. Sensores: tipos e características. Percepção: representações incertas. Localização do robô móvel. Representação por mapeamento. Introdução ao mapeamento probabilístico baseado na localização. Localização por filtro de Kalman. Exemplos de sistemas de localização. Arquiteturas para navegação. Planejamento de trajetórias. Desvio de obstáculo. Estudos de casos. Bibliografia: R. Murray, Z. Li e S. Sastry, A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation, CRC Press, 1994; Thrun, Burgard and Fox, Probabilistic Robotics, MIT press, 2005; IEEE Transaction on Robotics; IEEE/ASME Transaction on Mechatronics.